Автоматизированная система переработки скота (часть 2)

До настоящего времени в нашей стране не проводились работы по математическому описанию животных, поступающих на мясоперерабатывающие предприятия Математическая модель не учитывает процессы, связанные с функционированием животного как живого существа, а сводится в основном к описанию животного как топологического объекта.
На схемах (рис 3.19) показаны в обобщенном виде операции и группы операций гибкой автоматизированной системы переработки скота (ГАСПС). Схема описывает взаимодействие между системой опознавания животных, ЭВМ с банком данных и микропроцессорами, управляющими рабочими органами. Система самосовершенствующаяся. Робототехника выполняет как простые перемещения в плоскостях (жесткий кондуктор), так и сложные криволинейные движения (разрезание, съемка шкур и др.).

Подгон животных к убойной бухте производится с помощью перемещающегося в загоне с заданной скоростью рабочего органа в виде планки. Животных по одному вытесняют в сужающийся канал На некоторое время (10—20 с) они попадают в шлюз опознания, где бесконтактно на основе акустических, лазерных и локационных систем опознания измеряются геометрические параметры животного. Полученные сведения передаются в ЭВМ, которая выдает полную информацию на микропроцессоры, управляющие последующими этапами производства.
Далее животное жестко фиксируется в кондукторе. Конструкция кондуктора должна быть жесткой, но не ограничивать доступ рабочих органов к соответствующим частям туши для обработки. Для крупного рогатого скота одновременно с фиксацией производится его электрооглушение. Обездвиживание свиней можно осуществлять в среде диоксида углерода, для чего контейнер с животным пропускают через туннель с газом Считается, что такой метод обездвиживания улучшает.
Операция убоя и сбора крови проводится путем введения с помощью микропроцессора полого ножа в область сердца Сбор крови и ее одновременная стабилизация осуществляются с помощью пульсирующей вакуумной системы, кровь от 5—10 животных собирают в отдельные емкости.