Автоматизированная система переработки скота (часть 1)

В основу этой системы положены определение закономерностей строения тела животного и доминирующих внешних и внутренних контрольных точек или линейных размеров животного, широкое применение ЭВМ и робототехники, использование средств механизации и автоматизации убоя скота и разделки туш.
Одной из частей комплекса исследований, направленных на решение задачи автоматизации процессов переработки скота, является построение математической модели животного. Для автоматизации таких технологических операций, как оглушение, убой, снятие шкуры, нутровка, разделка и др, требуется точная информация о геометрическом расположении различных органов животного. Такую информацию практически невозможно получить с помощью геометрических обмеров каждого животного в предубойной стадии, поскольку, с одной стороны, это требует создания сложнейших измерительных комплексов и значительных затрат времени на обмер, с другой стороны, геометрические обмеры будут поверхностными и не дадут информации о расположении внутренних ключевых точек и органов животного.
В связи с этим предложена следующая методика выведения инструмента в нужную точку па основании математической модели топологии животного.
1. Получение ограниченного набора геометрических данных о конкретном животном, включающего от 2 до 5 параметров, возраст, массу, тип животного и др.
2. Введение этих данных (по возможности автоматическим способом) в управляющую ЭВМ, обработка по программе, реализующей абстрактную математическую модель животных, и получение математической модели конкретного животного.
3. Определение на основании полученной математической модели требуемых для проведения технологических операций координат расположения ключевых точек, линий и органов животного с некоторой точностью.
4. Использование различных робототехнических систем выведения инструмента в полученную точку с визуальным или динамометрическим (телеметрическим) контролем точности.
5. Корректировка в случае необходимости расположения инструмента полуавтоматическим способом и автоматическая регистрация новых координат соответствующей точки.
6. Передача полученной уточняющей информации на управляющую ЭВМ и соответствующее уточнение математической модели.